Доктор мистецтвознавства (1988), професор (1991), дійсний член Національної академії мистецтв України (2000), професор Національної академії образотворчого мистецтва і архітектури.
Народилася у 1925 у Харкові в родині художника.
У 1950 році закінчила Київський державний університет ім. Т. Г. Шевченка, факультет філології. Її вчителями були Сергій і Василь Маслови. Кандидатська дисертація — на тему «Стінопис Потелича».
В університеті влаштувалася на роботу в музей Київського українського мистецтва і пропрацювала там з 1949 по 1964 рр.
Через три роки після початку роботи в музеї стала завідуючою відділом дореволюційного мистецтва.
У 1988 році захистила докторську дисертацію на тему «Розписи Дрогобича і проблеми розвитку українського мистецтва XVI — початку XVIII ст.»
У 1964–1966 роках — завідувачка відділу Київського державного музею українського образотворчого мистецтва.
З 1962 року — старший викладач, доцент, професор кафедри історії та теорії мистецтва Київського державного художнього інституту (нині НАОМА).
Ввела в науковий обіг кілька унікальних пам’яток середньовічного мистецтва, серед них – «Волинська ікона Богоматері», що датується XIII і XIV ст., і рельєф «Святий Георгій», що датується серединою XI століття.
Живе і працює у Києві.
Лада Міляєва (Київ) та Марина Скирда (Київ) в Національному художньому музеї України. Бесіда про збережнення спадщини та специфіку мистецтвознавства радінського періоду. Архів МІТЄЦ. Київ 2015.
Лекція Лади Міляєвої (1925 — 2022) в Національному художньому музеї України. Архів МІТЄЦ, Київ 2019.
Лада Міляєва (Київ) та Марина Скирда (Київ) про ікону Волинської Богоматері, чудотворні ікони, приватні колекції та збереження культурної спадщини країни. НХМУ, 2015.